Hier ist ein gutes und freies einführendes Buch bei wikibooks über Embedded Systems.
Das Buch beschreibt allgemeines über Eingebettete Systeme, ihren Entwurf undd as generell Hearngehen. Auch Betriebssysteme und diverse Mikrocontrollerarchitekturen werden darin besprochen.
Für Anfänger und generell Interessierte sicherlich nicht uninteressant, zumal man auf Basis eines solchen Buches auch einen kompletten Kurs gestalten kann.
Link: http://en.wikibooks.org/wiki/Embedded_Systems
Ich habe mir gleich eine PDF Version erzeugt und abgelegt.